Cet ouvrage traite de la manière de configurer des robots de téléopération, afin de favoriser la coopération entre l homme et la machine. Un modèle de configuration dit ' anthropomorphique ' est présenté et testé au niveau de l architecture structurale et fonctionnelle du télérobot. Du point de vue structural, cette approche vise à configurer la machine telle que les relations topologiques entre capteur et effecteur respectent une morphologie de type humain. Sur le plan fonctionnel, des mécanismes d anticipation sensorimotrice d inspiration humaine sont implémentés sur des robots mobiles. La nature du contrôle à distance du système par l opérateur est évaluée à l aide de marqueurs d adaptation (au sens piagétien), qui sont issus de la psychologie écologique (affordances) et du développement (assimilation/accommodation). Ces travaux révèlent les conditions pour lesquelles une appropriation sensorimotrice du dispositif peut s instaurer. En plus d être une référence utile pour les étudiants et chercheurs en robotique et ergonomie cognitive, ce livre apporte un nouvel éclairage sur les propriétés plastiques du schéma corporel de l individu lorsqu il interagit avec un artefact.